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Título: Métodos homotópicos: Asignación automática del parámetro de repulsión en el trazado de trayectorias robóticas libres de colisiones
Autores: HECTOR EDUARDO DE COS CHOLULA
Fecha: 2016-11
Publicador: INAOE
Fuente:
Tipo: info:eu-repo/semantics/masterThesis
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Tema: info:eu-repo/classification/Métodos homotópicos/Homotopic methods
info:eu-repo/classification/Análisis de trayectoria/Trajectory analysis
info:eu-repo/classification/Parámetro de repulsión/Parameter of repulsion
info:eu-repo/classification/cti/1
info:eu-repo/classification/cti/22
info:eu-repo/classification/cti/2203
Descripción: En la actualidad, la necesidad de encontrar una trayectoria adecuada libre de colisiones dentro de la robótica móvil se ha vuelto indispensable. Existen diversas formas de analizar los datos involucrados en la obtención de estas trayectorias, y cada una de estas presenta diversas ventajas y desventajas. Los métodos que se han basado en métodos de continuación homotópica han demostrado resolver esta necesidad de forma sencilla, basado en sistemas de ecuaciones algebraicas no lineales, garantizando una muy buena eficiencia. A pesar de esto, poco se ha estudiado acerca de la importancia del Parámetro de Repulsión, que dentro de este método resulta crítico para asegurar la libertad de colisiones y en muchos casos inclusive poder encontrar la trayectoria deseada. Este trabajo propone un método de asignación de este parámetro para robots móviles terrestres así como su implementación teórica en C++, Maple y VHDL; y práctica en el robot Scribbler 2 de Parallax.
Idioma: spa