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Título: Exploración de ambientes estructurados para búsqueda de objetos con un robot móvil usando información obtenida de internet
Autores: RAMON IZQUIERDO CORDOVA
Fecha: 2016-02
Publicador: INAOE
Fuente:
Tipo: info:eu-repo/semantics/masterThesis
Tema: info:eu-repo/classification/Robot real/Real robot
info:eu-repo/classification/Reconocimiento de objetos/Object recognition
info:eu-repo/classification/Métodos Monte Carlo/Monte Carlo methods
info:eu-repo/classification/Ubicación/Likely to object location
info:eu-repo/classification/cti/1
info:eu-repo/classification/cti/12
info:eu-repo/classification/cti/1203
Descripción: La búsqueda de un objeto por un robot móvil en un ambiente conocido implica resolver una serie de retos computacionales. Primero, definir cuáles son los lugares más probables donde se puede encontrar el objeto. Segundo, diseñar una estrategia eficiente para obtener un orden de exploración de las habitaciones. Tercero, diseñar una estrategia de búsqueda del objeto dentro de cada habitación. Cuarto, realizar la tarea de identificación del objeto. Por último, integrar todos los componentes y probarlos en un robot real. En este trabajo se proponen y analizan estrategias para ejecutar cada una de las primeras tres actividades mencionadas. Además, se implementan estas estrategias propuestas en un robot real y se realizan pruebas de búsqueda y reconocimiento de objetos. Para estimar las localizaciones probables de los objetos buscados se proponen métodos que miden cuantitativamente las relaciones objeto-habitación en cuatro bases de datos: Google, DBPedia, ConceptNet, y Word2Vec. Además, se proponen tres métodos que combinan la información de las bases de datos: conteo Borda, combinación no pesada, y combinación pesada. Este último método es el que obtiene los mejores resultados en una evaluación que mide la calidad de las estimaciones de las localizaciones de los objetos comparándolas contra las obtenidas por una consulta a usuarios.
Idioma: spa