| Título: |
Integración sensorial utilizando clasificación difusa en tareas de ensamblado en robótica |
| Autores: |
García Muñoz, J. A. LLama Leal, M. A. Padilla Medina, J. A. |
| Fecha: | 1969-12-31 |
| Publicador: | Revistas UNAM |
| Fuente: |
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| Tipo: |
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| Tema: |
State identification; fuzzy clustering; dexterous manipulation Identificación de estados; clasificación difusa; manipulación diestra |
| Descripción: |
Some approaches to the automation of assembly tasks with robots have been proposed. However, nearly all of them face the same problem: the need of identifying the current contact situation from sensory data. The confidence of assembly tasks with robotic manipulators is affected by uncertainty. The knowledge of the generalized reaction force is the natural complement to configuration information in the presence of geometric uncertainty, since a reaction force indicates a constraint in Configuration Space. Sensorial integration techniques have as objective to use information provided for several sensors to build and update a world model in order to achieve a goal. In this paper we present an approach to multisensory integration based on fuzzy c-means clustering algorithm for detection and identification of states during a dexterous manipulation task in robotics, considering modeling and sensing uncertainties. Se han desarrollado algunas propuestas para la automatización de tareas de ensamblado con robots. Sin embargo, casi todas enfrentan el mismo problema: la necesidad de identificar la situación de contactos actual a partir de la información sensorial. La confiabilidad de las tareas de ensamblado con manipuladores robóticos es afectada por la incertidumbre. El conocimiento de las fuerzas de reacción es complemento natural de la información de configuración geométrica en presencia de incertidumbre, ya que implican una restricción en el espacio de configuraciones del robot. Las técnicas de integración sensorial tienen como objetivo combinar la información de diversos sensores para construir y actualizar un modelo del entorno que permita alcanzar una meta determinada. En este trabajo se presenta una propuesta de integración sensorial, basada en técnicas de clasificación difusa, que utiliza el conocimiento de la configuración del robot y las fuerzas generalizadas de reacción, considerando la incertidumbre de modelado y sensado. |
| Idioma: | Español |
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