| Título: | Modelado de entornos 3D para planificación de trayectorias de robots mediante visión estereoscópica y control activo de parámetros ópticos |
| Autores: |
Jiménez García, Luis Miguel Sebastián y Zúñiga, José María Peñín Honrrubia, Luis Felipe Ferre Pérez, Manuel Torres Medina, Fernando |
| Fecha: |
2007-11-29 2007-11-29 1995 |
| Publicador: | RUA Docencia |
| Fuente: |
 |
| Tipo: | info:eu-repo/semantics/bookPart |
| Tema: |
Modelado Planificación de trayectorias Visión estereoscópica Control activo Parámetros ópticos Ingeniería de Sistemas y Automática |
| Descripción: |
Se presenta un sistema de modelado de entornos tridimensionales para tareas de
teleoperación, con una aplicación a la reparación en carga de torres de distribución de
media tensión. Se incide en los aspectos de reconstrucción tridimensional del entorno
mediante la integración de las técnicas de visión estéreo y el control activo de los
parámetros del cabezal estereoscópico con control de convergencia y enfoque, a fin de
conseguir un sistema robusto que permita la generación de mapas visuales integrables
dentro del conjunto robot-planificador de trayectorias desempeñando tareas en entornos
complejos y no estructurados. El resultado de la reconstrucción actualiza una base de datos
que permite implementar un control de colisiones de los brazos robotizados, realizar una
planificación de trayectorias para tareas estándar, y generar información visual al
operador con el objetivo alcanzar una telepresencia suficiente en las tareas de reparación. Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología (CICYT), proyecto TAP92-0239 |
| Idioma: | Español |
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