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Título: Teleoperación bilateral de un submarino
Autores: MARIELA SERNA SERNA
Fecha: 2016
Publicador: CIDESI
Fuente:
Tipo: info:eu-repo/semantics/masterThesis
Tema: info:eu-repo/classification/ENE/TELEOPERACIÓN
info:eu-repo/classification/cti/7
info:eu-repo/classification/cti/33
info:eu-repo/classification/cti/3304
info:eu-repo/classification/cti/120325
Descripción: "En esta tesis se presenta un sistema de teleoperación bilateral, donde el maestro es el dispositivo háptico Phantom Premium 1.0, el canal de comunicación es el protocolo serial UART y el esclavo el submarino Neptune SB-1. El esclavo es instrumentado con un sensor de humedad, una unidad de medición inercial, un sensor de presión y un sensor de fuerza. El sensor de humedad es empleado para detectar alguna fuga de agua dentro del submarino. La unidad de medición inercial (IMU) provee información acerca de la aceleración lineal del vehículo y la velocidad angular. La IMU utilizada es la ADIS16400 de la marca AnalogDevices, que se basa en tres giroscopios y tres acelerometros que permiten hacer la medición del ángulo: , para posteriormente transmitirlo al sistema embebido BeagleBone Black por medio del canal de comunicación SPI. El sensor de fuerza nos permite medir la fuerza de contacto entre el vehículo submarino y el entorno. Esto con el fin, de que el operador humano tenga la la sensación de telepresencia, al recibir la retroalimentación de fuerza producida por contactos sostenidos y colisiones frontales. Eliminando con ello, la necesidad de confiar únicamente en la teleoperación visual. El sensor de presión es utilizado para obtener el valor de profundad a la que se encuentra el vehículo submarino, este sensor se comunica por medio del canal de comunicación I2C. Una de las partes principales del sistema de teleoperación es la recolección de los datos de los sensores, la ejecución del algoritmo de control y la comunicación, tareas que son realizadas por el sistema embebido de bajo costo BeagleBone Black. Adicionalmente, con el fin de evaluar el tiempo de respuesta, el comportamiento del algoritmo de control y la arquitectura electrónica, se llevaron a cabo la identificación del sistema y experimentos de control de profundidad. La identificación del sistema, que describe la dinámica del vehículo en el plano vertical, se obtuvo a partir de datos experimentales del sensor de presión. La función de trasferencia obtenida se utilizó para ajustar las ganancias del algoritmo de control de profundidad. El algoritmo de control empleado es un PD, el cual controla la velocidad de los motores laterales."
Idioma: spa