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Título: Implementación de un brazo robótico para aplicaciones de soldadura por fusión.
Autores: Tapia Imbaquingo, Gustavo Andrés
Fecha: 2013-08-01
2013-08-01
2013
Publicador: Universidad San Francisco de Quito
Fuente:
Tipo: Tesis
Tema: Inginiero mecánico
Mecanismos auxiliares
Tecnología
Descripción: La presente tesis consiste en la implementación, programación y control de un brazo robótico para aplicaciones de soldadura por fusión en la Universidad San Francisco de Quito. El robot será capaz de realizar automáticamente cordones de soldadura con las especificaciones dadas por el usuario. El objetivo final es acoplar e implementar el brazo robótico Scorbot ER 9Pro del Laboratorio de Robótica y Manufactura de la Universidad San Francisco de Quito para que realice cordones de soldadura mediante el proceso GMAW. El proyecto se dividió en dos etapas. Primeramente, se realizó el acople y la implementación del sistema para que el robot sea capaz de realizar el proceso de soldadura. Una vez que el robot estuvo listo para trabajar, se desarrolló una investigación acerca de los parámetros óptimos para garantizar la calidad de la soldadura. En la investigación se usaron varias técnicas para obtener datos experimentales, tales como medición de temperaturas mediante termocuplas, medición de corrientes y voltajes de arco mediante pinzas amperimétricas y multímetros, y microscopía para obtener metalografías de las muestras. Finalmente, se realizaron comparaciones con datos de modelos teóricos válidos y usados en la industria de la soldadura.
This thesis consists of the implementation, programming and control of a robotic arm for fusion welding applications at Universidad San Francisco de Quito. The robotic arm is capable of automatically make welding seams following the specifications given by the user. The ultimate goal is to engage and implement the robotic arm Scorbot ER 9Pro of the Robotics and Manufacturing Laboratory at Universidad San Francisco de Quito to perform welds using the GMAW process. The project was divided into two stages. Firstly, the coupling and system implementation were achieved for the robot to be able to perform the welding process. Once the robot was ready to work, research was carried out to achieve the optimal settings to ensure the quality of the weld. The research used various techniques to obtain experimental data, such as temperature measurement using thermocouples, measuring arc voltage and current with clamp meters and multimeters, and microscopy for metallographic analysis from samples. Finally, comparisons were made with valid theoretical models used in the welding industry.
Idioma: Español