| Título: | Una aproximación a la percepción de zonas de solapamiento con oclusión mediante luz estructurada |
| Autores: |
Gil Vázquez, Pablo Torres Medina, Fernando |
| Fecha: |
2007-10-16 2007-10-16 2005-09 2005 |
| Publicador: | RUA Docencia |
| Fuente: |
 |
| Tipo: | info:eu-repo/semantics/bookPart |
| Tema: |
Oclusiones Solapamientos Luz estructurada Patrón láser Ingeniería de Sistemas y Automática |
| Descripción: |
El principal objetivo de un sistema de visión
artificial, empleado como soporte de sensorización
de un entorno robotizado, es el reconocimiento de
objetos de modo que se pueda interactuar con ellos
apropiadamente. Aunque este hecho en el ser
humano parece producirse casi espontáneo e
instantáneo, es un proceso con mucha complejidad.
Así, problemas muy comunes como la existencia de
objetos que dificultan la visión que se tiene de otros
vecinos, ocluyendo parte de éstos, dificulta y
complica el proceso de reconocimiento. Esto hace
que la información que se capta de una escena y que
describe los objetos sea a menudo incompleta. El
hecho es que cuando se percibe cualquier escena
real, no se perciben regiones y contornos distintos
disociados.
En este artículo, se pretende discernir unos objetos
de otros, disociando dónde comienza y dónde
termina cada uno. En definitiva, se busca detectar
las zonas de solapamiento y oclusión de dos o más
objetos que interactúan. Esto es muy útil para por un
lado, discernir unos objetos de otros cuando
características como textura, color, forma y
geometría, no son suficientes para separar un objeto
de otro, a través de una segmentación. Y por otro
lado, para ayudar a identificar zonas de posible
oclusión sin una base previa de conocimiento de los
objetos que se quiere reconocer. Este trabajo ha sido financiado por el proyecto español MCYT, “DESAURO: Desensamblado Automático Selectivo para Reciclado mediante Robots Cooperativos y Sistema Multisensorial” (MCYT (DPI2002-02103). |
| Idioma: | Español |
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