| Título: |
Robustez de um controlador adaptativo proposto à perturbações limitadas - DOI: 10.4025/actascitechnol.v27i1.1497 Robustness of a proposed adaptive controller to limited disturbances - DOI: 10.4025/actascitechnol.v27i1.1497 |
| Autores: |
Martins, Nardênio Almeida; UEM Alencar, Maycol de; UEM |
| Fecha: | 2005-03-27 |
| Publicador: | Acta Scientiarum. Techonology |
| Fuente: |
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| Tipo: |
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| Tema: |
3.00.00.00-9 Engenharias controle adaptativo e robusto; espaço de juntas; robô manipulador 3.00.00.00-9 Engenharias |
| Descripción: |
Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo e robusto de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativo composta, contendo um termo adicional robusto e que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo e robusto. Simulações numéricas são fornecidas para demonstrar o desempenho e a robustez do algoritmo proposto This article presents a robust and adaptive control design for robot manipulators in joint space coordinates. A new composite adaptive control law, which contains a robust additional term and which uses the prediction error and the tracking errors to drive parameter estimation, is based on passivity and on Lyapunov direct method. It is shown that global stability and convergence can be achieved for the robust and adaptive control algorithm. Numerical simulations are provided to demonstrate the performance and the robustness of the proposed algorithm |
| Idioma: | Portugués |