| Título: | Diseño, construcción y control de una plataforma Stewart con 6 grados de libertad que funcione como un simulador de vuelo |
| Autores: | Arias Guzmán, Roberto Patricio |
| Fecha: |
2013-03-11 2013-03-11 2013-03-06 |
| Publicador: | Escuela Politécnica Nacional |
| Fuente: |
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| Tipo: | Thesis |
| Tema: |
CINEMATICA INVERSA ROBOTS PARALELOS SIMULACION EN TIEMPO REAL PLATAFORMA STEWART |
| Descripción: |
Se realiza la construcción de un robot paralelo con 6 grados de libertad (X, Y, Z, Pitch, Yaw y Roll), también conocido como plataforma Stewart que mediante la adquisición de datos de aceleración (traslación) y orientación del simulador de vuelo comercial Flight Simulator X de Microsoft® funciona como una plataforma de simulación a escala que podría recrear las aceleraciones percibidas por el sistema vestibular y así engañar al cerebro haciéndole creer que se trata de en un vuelo real.
Se realiza el estudio de los diferentes Algoritmos básicos existentes para simular las aceleraciones e inclinaciones percibidas por el sistema vestibular y se selecciona una, además se estudia los diferentes casos de cinemática inversa para robots paralelos con 6 grados de libertad que coincidan con la plataforma seleccionada.
Mediante la creación de una interfaz grafica usando la herramienta Matlab se someten los datos de aceleración y orientación a un filtro "Washout Clásico" y mediante la resolución de la cinemática inversa del robot paralelo construido se implementa una plataforma Stewart que funciona como un simulador de vuelo a escala que permite únicamente apreciar los movimientos en 6 grados de libertad. Burbano Romero, Carlos Patricio |
| Idioma: | Español |