| Título: | Construcción, ensamblaje y control de un robot de tres grados de Libertad tipo Scara (Selective Compliance Assembly Robot ARM) |
| Autores: |
Boada Acosta, Yadira Fernanda Morales Escobar, Luis Alberto |
| Fecha: |
2010-07-12 2010-07-12 2010-06-16 |
| Publicador: | Escuela Politécnica Nacional |
| Fuente: |
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| Tipo: | Tesis |
| Tema: |
SISTEMAS DE CONTROL ELECTRONICA DE POTENCIA ROBOT SCARA |
| Descripción: |
El presente trabajo tiene por objeto el ensamblaje y control de los componentes de un robot
SCARA de tres grados de libertad. El manipulador cuenta con tres eslabones unidos por dos
articulaciones de tipo revoluta y una prismática, las cuales le proporcionan movilidad en los
tres planos. Mediante técnicas de control PID se logró la regulación y seguimiento de tareas
definidas por el programador: la colocación de una pinza en una posición deseada,
generación de trayectorias y paletización usando programación de alto nivel y una interfaz de
usuario o HMI en la PC, que se comunica con el robot a través de una tarjeta de adquisición
de datos. Posee un módulo de potencia compacto y de alta eficiencia, además de un fácil
acceso a todas las variables del sistema tanto en su lectura como escritura, proporcionando
vía libre para aplicar cualquier tipo de control moderno Sotomayor Orozco, Nelson Gonzalo |
| Idioma: | Español |