| Título: | Uso de cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica |
| Autores: | Gómez Barrios, María Luisa |
| Fecha: | 2000-01-31 |
| Publicador: | CIRIA |
| Fuente: |
 |
| Tipo: |
Electronic Thesis or Dissertation Tesis |
| Tema: |
Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales Robotics Robotics--Research |
| Descripción: | Esta tesis trata del uso de la entidad geométrica llamada cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica. Se estudia su estructura de datos, y el procedimiento para encontrar datos exactos sobre la detección de colisiones entre un cilindro generalizado y obstáculos circulares. Se implementa también la construcción completa del cilindro(2D), dibujando las líneas tangentes exteriores a dos circulos de igual o diferente tamaño. A partir de cilindros generalizados se muestra la construcción de primitivas geométricas: El triángulo, el rectángulo y el cuadrado, las cuales pueden usarse para representar piezas tal como un brazo manipulador. Por último se muestran las fórmulas para detección de colisiones para 3D y los conceptos de construcción de primitivas geométricas en 3D. |
| Idioma: | Español |
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