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Título: Sistema de Exploración y Visualización de Obstáculos en un Ambiente con Robot Móvil Khepera
Autores: Dillanes Luna, Alejandro
Fecha: 2002-12-13
Publicador: CIRIA
Fuente:
Tipo: Electronic Thesis or Dissertation
Tesis
Tema: Ingeniería en Sistemas Computacionales
Descripción: El presente proyecto se enfoca en el diseño e implementación de un algoritmo para resolver un problema de exploración de un ambiente utilizando un robot móvil Khepera, utilizando un conjunto de 8 sensores infrarrojos para la detección de obstáculos y un par de contadores de posición para realizar el rastreo del robot en el ambiente. El algoritmo propuesto aprovecha los sensores infrarrojos para poder hacer que el robot rodee los obstáculos con el fin de estimar el área que ocupan dentro del ambiente utilizando también el concepto de matriz de ocupación para representar el conocimiento que el robot posee acerca de lo que ha explorado. El sistema consta de una interfaz sencilla y fácil de usar en la cual se construye un mapa durante la exploración del robot y brinda al usuario la posibilidad de generar un modelo en tres dimensiones al final de la exploración utilizando los datos recabados por el robot Khepera y el usuario tiene además de la capacidad de navegar dicho modelo. El lenguaje de implementación del sistema es Java y se ha utilizado también Java3d para el manejo de los gráficos en tres dimensiones. Palabras Clave: robot, Khepera, algoritmo, exploración, rastreo, sensores infrarrojos, Java, Java3d.
Idioma: Español