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Título: Diseño y construcción de un sistema mecatrónico escalador
Autores: Menéndez Poo, Luis Pablo
Fecha: 2008-12-11
Publicador: CIRIA
Fuente:
Tipo: Electronic Thesis or Dissertation
Tesis
Tema: Ingeniería Mecatrónica
Descripción: El objetivo principal de este proyecto es diseñar y construir un prototipo de robot capaz de escalar superficies lisas verticales con opción a futuro de desarrollar tareas de servicio como limpieza de ventanas. Previo al diseño, se investigaron diferentes tecnologías de robots escaladores para poder escoger la más óptima para el cumplimiento de los objetivos del proyecto y para familiarizarse con los pasos de construcción y componentes de un robot de este tipo. Posteriormente se realizaron diseños de prototipos con el propósito de facilitar la construcción. Después de realizar los diseños se construyeron tres prototipos hasta llegar al que mejor funcionamiento y características presentaba. Así mismo, se realizaron los cálculos necesarios para tener conocimiento de las limitaciones mecánicas del prototipo en cuanto a peso que puede cargar y superficies donde puede escalar. Finalmente se realizaron pruebas del prototipo final para tomar los valores reales de velocidad de escalamiento y las superficies donde el prototipo puede desplazarse. También se estudiaron trabajos a futuro para poder mejorar el prototipo.
Idioma: Español