| Título: | DISEÑO DE UN SISTEMA PÉNDULO INVERTIDO, SOBRE PLATAFORMA LEGO MINDSTORMS NXT, CONTROLADO MEDIANTE MATLAB |
| Autores: |
Martínez Santa, Fernando; Universidad Distrital Francisco José de Caldas Guerrero Cifuentes, Cindy Estefany; Schneider Electric S.A. Pérez Ramírez, José David; JMSedinko. |
| Fecha: | 2012-11-28 |
| Publicador: | Tecnura |
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| Descripción: | Este artículo muestra el diseño de un sistema péndulo invertido, sobre la plataforma LEGO MINDSTORMS NXT, así como el diseño y la implementación del controlador correspondiente. Como punto de partida se realiza la medición de parámetros físicos necesarios para el modelamiento del sistema en espacio de estados. Adicionalmente, el modelo es identificado por medio de algoritmos genéticos empleando Matlab, donde la adquisición de datos de los sensores y el servomotor se realizan con el toolbox RWTH - Mindstorms NXT. Luego se diseña un controlador usando el método de ubicación de polos, para ser posteriormente implementado en Simulink, entorno desde el cual se ejecuta Embedded Coder Robot NXT toolbox, encargado de la conversión, compilación y transferencia al bloque NXT del controlador. Como resultado se tiene el diseño de una planta física con un kit armable y el diseño e implementación de un controlador viable para dicha planta. |
| Idioma: | es |
1 Barreras para la implementación de generación distribuida: dos representantes de países desarrollados vs. un representante de país en desarrollo por Castillo Ramírez, Alejandro; Ingeniero de materiales, estudiante de la Maestría en Ingeniería de la Universidad
de Antioquia. Medellín, Colombia. | 6 Modelamiento y análisis de pequeña señal de un generador de inducción y un STATCOM conectados a un sistema de potencia por Zuluaga Ríos, Carlos David; Universidad Tecnológica de Pereira.,Alzate Gómez, Alfonso; Universidad Tecnológica de Pereira. |
2 Comparación del modelo Wavelet multifractal entre una red ethernet y una red MANET por Aguirre Buenaventura, Edgar Alirio; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia.,Puerta Aponte, Gabriel Alberto; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. | 7 Arranque de un motor de inducción usando control difuso por Barriga Turriago, Camilo; I.M.MAN.COL.,Zambrano, Juan; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia. |
3 Control de admisión multicast por González, Jaime Uriel; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia.,Hernández, Cesar; Universidad Distrital Francisco José de
Caldas.,Lopez, Danilo; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. | 8 Control de posición de un sistema bola y viga con actuadores magnéticos por Lopez, Francy; Universidad Distrital Francisco
José de Caldas. Bogotá, Colombia.,Monroy, Paola; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia.,Rairán Antolines, José Danilo; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia. |
4 Control de admisión para redes móviles AD HOC con base en estimación de ancho de banda disponible por Alzate, Marco A.; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia.,Támara, Leydi J.; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. | 9 Enrutamiento basado en el algoritmo de Dijkstra para una red de radio cognitiva por Pedraza, Luis F.; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia.,López, Danilo; Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia.,Salcedo, Octavio; niversidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia. |
5 Intersecciones tipo diamante divergente, análisis de implementación en ciudades colombianas por Porras Díaz, Hernán; Universidad Industrial de Santander,Martínez Estupiñán, Yerly Fabián; Universidad Industrial de Santander | 10 La robótica aplicada a la lúdica por Galán Munévar, Jonathan; Universidad Nacional de Colombia. Bogotá, Colombia.,Robles Sánchez, Edisson Leandro; Universidad Nacional de Colombia. Bogotá, Colombia.,Moreno Mosquera, Henry; Escuela Colombiana de Ingeniería. Bogotá, Colombia. |