Título: Automatización de un sistema de centrado de componentes utilizando visión artificial
Autores: Cárdenas Vera, Martín Fernando
Llerena Pizarro, Omar Rosendo
Fecha: 2012-01-23
2012-01-23
2012-01
Publicador: Universidad Politécnica Salesiana
Fuente:
Tipo: Thesis
Tema: Visión Artificial
Automatización
Procesamiento de Imágenes
Procesamiento de Señales
Visión por Computador
Descripción: El motivo de este proyecto es presentar un modelo de sistema, para la automatización de un sistema de centrado de componentes usando Visión Artificial. Se parte con una breve introducción en donde se expone una definición de la Visión Artificial, de ahí se detalla cada uno de los elementos y etapas que forman parte de un sistema de Visión Artificial, también se incluyen las principales aplicaciones de la misma en la Industria. Posteriormente se detalla la funcionalidad del sistema de centrado de componentes, igualmente se establece los parámetros que servirán durante el diseño; se selecciona el tipo de robot a emplear para adaptarse de mejor manera al sistema proto & place que posee la Universidad en el laboratorio de diseño electrónico, se elige el tipo de motores a emplear en el robot que en este caso son motores paso a paso, fuente de alimentación acorde a los motores, el sistema para el control de movimiento de los motores que para esta aplicación se optó por software y hardware libre como lo es arduino, en seguida se realiza el diseño de cada una de las partes mecánicas que conformaran el robot así como los planos de las mismas para su posterior construcción, luego tenemos el estudio de la cinemática del robot y se procede a la construcción de todas las partes que se diseñaron anteriormente que formaran el robot, teniendo en cuenta todas las dimensiones establecidas en el diseño del mismo. La construcción empieza por la base que es de madera, corte y maquinado de los usillos de bolas que son de acero plata, corte de los ejes de acero, obtención del aluminio fundido, construcción de los acoples para los motores y finalmente la construcción de cada una de las partes que conforman tanto el brazo horizontal como el brazo vertical, estas últimas son del aluminio fundido. Teniendo todas las partes completamente construidas se procede al ensamble de las mismas, también se construye una caja de acrílico para la colocación del Arduino y de la tarjeta que nos ayuda a configurar los motores, se tiene también cable helicoidal para los cables para el envío y la recepción de datos desde y hacia el computador. A continuación se programa el algoritmo para el control en general del proceso, el cual se encargara la tarjeta arduino en conjunto con el algoritmo de Visión Artificial que se lo desarrolló en Labview para el cálculo del centro de los componentes. Por último se realizan las pruebas del sistema, iniciando por comprobar el funcionamiento de cada uno de los sensores y actuadores presentes en el robot en forma individual, para posteriormente desarrollar una aplicación para comprobar el movimiento de los motores realizando el conteo de los pasos mediante una DAQ y un software en Labview, pasos que son enviados a los motores en forma de tren de pulsos. En sí, nuestro sistema es un robot capaz de detectar el centro de un componente mediante visión artificial, posesionarse en este centro y desplazarse hacia el lugar de destino, de igual manera luego de centrarse en el destino final nuestro sistema retorna a la posición inicial en busca de un nuevo componente, y así sucesivamente hasta terminar con los componentes que necesitemos centrar.
Idioma: Español

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