| Título: | MODELADO Y CONTROL DE UN ROBOT MÓVIL TIPO NEWT EN LA TAREA DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA |
| Autores: |
R. Silva Ortigoza; CIDETEC-IPN. Departamento de Postgrado. Área de Mecatrónica. Unidad Profesional Adolfo López Mateos. C.P. 07700, México, D.F., MÉXICO. M.A Molina Vilchis; CIDETEC-IPN. Departamento de Postgrado. Área de Mecatrónica. Unidad Profesional Adolfo López Mateos. C.P. 07700, México, D.F., MÉXICO. V.M Hernández Guzmán; Universidad Autónoma de Querétaro, Facultad de Ingeniería. Ap. Postal 3-24. C.P. 76150, Querétaro, Qro., MÉXICO. G. Silva Ortigoza; Universidad Autónoma de Puebla. Facultad de Ciencias Físico Matemáticas. Ap. Postal 1152, Puebla, Pue., MÉXICO. M. Marciano Melchor; Universidad Autónoma de Querétaro, Facultad de Ingeniería. Ap. Postal 3-24. C.P. 76150, Querétaro, Qro., MÉXICO. E.A Portilla Flores; CIDETEC-IPN. Departamento de Postgrado. Área de Mecatrónica. Unidad Profesional Adolfo López Mateos. C.P. 07700, México, D.F., MÉXICO. |
| Fecha: | 2010-09-30 |
| Publicador: | www.urbe.edu |
| Fuente: |
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| Tipo: | Artículo revisado por pares |
| Tema: | Robots Móviles, Modelo Cinemático, Seguimiento de Trayectoria. |
| Descripción: | En este trabajo se presenta una derivación del modelo cinemático de un robot móvil de ruedas tipo Newt, mediante la teoría Lagrangiana de la mecánica clásica. Considerando el modelo cinemático del móvil obtenido, se propone un control sencillo basado en linealización de entrada-salida que permite llevar a las variables de estado (x, y, φ) a que sigan una trayectoria nominal (x*, y*, φ*), bajo la condición de que el móvil se encuentra inicialmente sobre un punto de esta trayectoria, que sin pérdida de generalidad se elige como (0, 0, 0). De esta forma se lleva a cabo la tarea de control de seguimiento de trayectoria del móvil. El desempeño de la estrategia de control propuesta para el robot móvil tipo Newt se verifica mediante simulaciones computacionales. |
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