| Título: | DISENO DE UN SISTEMA DE CONTROL EMBEBIDO PARA UNA BARRA ACTUADA POR DOS ROTORES COMO PRIMERA FASE EN EL DESARROLLO DE UN VEHICULO AEREO AUTONOMO IMPULSADO POR CUATRO ROTORES |
| Autores: | SANCHEZ RODRIGUEZ, OMAR |
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2012-02-22 2012-02-22 2012-02-22 |
| Publicador: | Instituto Politécnico Nacional - México |
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| Tipo: | Thesis |
| Tema: | ESIME-TIC |
| Descripción: | Este trabajo se dirige hacia la estabilización de una barra actuada por dos rotores con movilidad espacial restringida. El problema está dividido en dos partes, la primera es el problema de controlar el sistema, este se resuelve empleando un novedoso método propuesto por Astolfi y Ortega, llamado estabilización por Inmersión e Invariancia en él se robustifica un controlador por inmersión en uno con mejores características de desempeño y la invariancia nos asegura que se converge a un punto de estabilidad. Se valida el algoritmo de control obtenido mediante software de simulación numérica e implementación en un ambiente de realidad virtual, el modelo del ambiente se diseña en software de CAD. Lo siguiente es la implementación del sistema embebido que se soluciona empleando como base un DSP que es una arquitectura que cuenta con capacidad de aritmética en punto flotante a 32 bits, una Unidad de medición inercial, los correspondientes protocolos de comunicación RS-232 y el software embebido que incluye el algoritmo de control, la dinámica del sistema y la habilitación de puertos, hardware de adquisición de datos y actuadores. Dentro del sistema embebido se incluye la parte mecánica sobre la cual se monta el electrónica. |
| Idioma: | Español |