| Título: | Simulation of a parallel mechanical elbow with 3 DOF |
| Autores: |
Mendoza-Vázquez,J. R. Tlelo-Cuautle,E. Vázquez-Gonzalez,J.L. Escudero-Uribe,A. Z. |
| Fecha: | 2009-08-01 |
| Publicador: | SCIELO |
| Fuente: |
 |
| Tipo: | journal article |
| Tema: |
Kinematics Modeling Simulation Robot kinematics |
| Descripción: | The kinematics simulation and modeling of a mechanical elbow of 3 degrees of freedom, is introduced by highlighting the main features of the mechanism related to the design criteria. The mechanical elbow is used as a transhumeral prosthetic part, and it has been built as a parallel topology consisting of electric linear actuators and universal joints. The parallel mechanism has 4 legs. 3 are electric linear actuators, and the fourth leg provides mechanical support for the whole structure and holds a DC Motor that performs the action of gripping objects. Furthermore, this paper shows the inverse kinematics for the elbow by geometric methods, and the MatLab-simulation results show the workspace of the movement and the ability of the mechanical elbow to replicate the movements of a biological one. |
| Idioma: | Inglés |
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