| Título: | Task Based Mechatronic System Design using Differential Evolution Strategies |
| Autores: |
Cruz Villar,Carlos Alberto Álvarez Gallegos,Jaime Villarreal Cervantes,Miguel Gabriel |
| Fecha: | 2009-06-01 |
| Publicador: | SCIELO |
| Fuente: |
 |
| Tipo: | journal article |
| Tema: |
Mechatronic design Task based design Evolutionary algorithms System optimization Parallel robot |
| Descripción: | A dynamic design approach for a mechatronic system called task based mechatronic system design approach (TBMSDA) is stated as a nonlinear dynamic optimization problem (NLDOP) and it is solved by using a differential evolution technique. The design of a parallel robot is carried out by this approach which integrates in a simultaneous way both the structure design parameters of a parallel robot and the PID controller gains in order to improve the position errors and the robot dexterity for executing a specific task. The TBMSDA considers the dynamic system as an equality constraint into the optimization problem. Through the TBMSDA, an optimal combination of the structure and PID controller gains for a planar five-bar parallel robot is obtained. Simulation results show the effectiveness of this design approach. |
| Idioma: | Inglés |
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